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Tragheitsnavigation
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Unter Trägheitsnavigation versteht man das Navigieren mittels Bewegungssensoren, die keine Bezugsquellen benötigen. Drei Drehratensensoren und drei Linearbeschleunigungssensoren, welche in allen drei Raumrichtungen angeordnet wurden, dienten als Sensorik und es konnte ein Trägheitsnavigationssystem entwickelt werden. Dieses kann sowohl die Lage im Raum hochgenau bestimmen als auch über die Beschleunigungssensoren die aktuelle Position im Raum bestimmen. Der Schwerpunkt dieser Arbeit ist die Entwicklung einer Methode zur Positionsbestimmung. Dabei stellte vor allem die Zusammenführung von unterschiedlichen Positionssensoren eine große Herausforderung dar. Diese ist notwendig, da eine Positionsbestimmung mittels Trägheitssensoren driftbehaftet ist. Um dem entgegen zu wirken wurde ein GPS-Modul eingesetzt, dessen Daten mit denen der Trägheitsnavigation zusammengeführt wurden. Es wurden außerdem Langzeittests mit GPS, AGPS und DGPS durchgeführt und es erfolgte eine genaue Analyse der Positionsdaten. Das Ergebnis war ein funktionsfähiges Trägheitsnavigationssystem, mit einer Implementierung der Positionsbestimmung und einer Driftkompensierung durch ein GPS-Modul.
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