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Environment Learning for Indoor Mobile Robots

Name: Environment Learning for Indoor Mobile Robots
Brand: Springer-Verlag Berlin and Heidelberg GmbH & Co. KG
SKU: 01561782
Price: 107.29 EUR
Availability: InStock
Author: Juan Andrade-Cetto
ISBN: 9783540327950

A Stochastic State Estimation Approach to Simultaneous Localization and Map Building

Juan Andrade-Cetto

Alberto Sanfeliu

Sprache

Englisch

Buch Hardcover

Libristo-Code: 01561782

Verlag Springer-Verlag Berlin and Heidelberg GmbH & Co. KG, Mai 2006

This monograph covers theoretical aspects of simultaneous localization and map building for mobile r... Vollständige Beschreibung

Libristo-Code: 01561782

263 b

107.29 € inkl. MwSt.

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This monograph covers theoretical aspects of simultaneous localization and map building for mobile robots, such as estimation stability, nonlinear models for the propagation of uncertainties, temporal landmark compatibility, as well as issues pertaining the coupling of control and SLAM. One of the most relevant topics covered in this monograph is the theoretical formalism of partial observability in SLAM. The authors show that the typical approach to SLAM using a Kalman filter results in marginal filter stability, making the final reconstruction estimates dependant on the initial vehicle estimates. However, by anchoring the map to a fixed landmark in the scene, they are able to attain full observability in SLAM, with reduced covariance estimates. This result earned the first author the EURON Georges Giralt Best PhD Award in its fourth edition, and has prompted the SLAM community to think in new ways to approach the mapping problem. For example, by creating local maps anchored on a landmark, or on the robot initial estimate itself, and then using geometric relations to fuse local maps globally. This monograph is appropriate as a text for an introductory estimation-theoretic approach to the SLAM problem, and as a reference book for people who work in mobile robotics research in general.

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Informationen zum Buch

Vollständiger Name Environment Learning for Indoor Mobile Robots

Autor Juan Andrade-Cetto, Alberto Sanfeliu

Sprache

Englisch

Einband Buch - Hardcover

Datum der Veröffentlichung 2006

Anzahl der Seiten 136

EAN 9783540327950

ISBN 3540327959

Libristo-Code 01561782

Verlag Springer-Verlag Berlin and Heidelberg GmbH & Co. KG

Gewicht 401

Abmessungen 155 x 235 x 13

Kategorie

Technologie, Ingenieurswissenschaft, Landwirtschaft, Industrieprozesse > Elektronik, Nachrichtentechnik > Elektronik > Regelungstechnik > Robotik

Technologie, Ingenieurswissenschaft, Landwirtschaft, Industrieprozesse > Elektronik, Nachrichtentechnik > Elektronik > Elektronische Geräte und Materialien

EDV und Informationstechnologie > Informatik > Künstliche Intelligenz > Maschinelles Sehen, Bildverstehen

Technologie, Ingenieurswissenschaft, Landwirtschaft, Industrieprozesse > Technologie, allgemein > Ingenieurswesen, Maschinenbau allgemein

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