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Algorithmische Auswertung von Lidar-Distanzdaten
Anwendung und Vergleich von Algorithmen zur sicherheitsgerichteten Auswertung von 2D Laserscanner-Entfernungsdaten
Deutsch
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Das Buch beschreibt eine Forschungsarbeit zur Auswertung vonLaserscanner-Entfernungsdaten. Beispielhaft wird eine Soft- undHardwarekombination entwickelt; im speziellen für eineFinger-/Handerkennung an Kreissägen. Als Sensor wird einLaser-Meß-System (LMS) genutzt, das nach dem Prinzip einesoptischen Vorhangs einen Gefahrbereich zweidimensional abtastet.Zur Auswertung der Abtastdaten des LMS werden alternative Methodenentwickelt, deren Ziel es zunächst ist, die Meßpunkte zu inhaltlicheinheitlichen Strukturen zusammenzufassen. Dazu werden Algorithmenangewendet und verglichen, die entweder vornehmlich geradeStrukturen finden, sich besonders gut an eine Struktur annähernoder beide Ansätze vereinen. Die derart gefundenen Segmente werdenzu einer Erkennung bzw. Diskriminierung von Objekten (vornehmlichder Unterscheidung von Werkstücken und Händen) genutzt.Insbesondere die Verwendung von Modellwissen kombiniert mit einergeeigneten Strukturerkennung der zweidimensionalen Meßdatenermöglicht eine robuste Diskriminierung unterschiedlicher Objektein Echtzeit.
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